搜索正面吊運機MSC.ADAMS 運動學分析
2013-06-06 by:廣州有限元分析、培訓中心-1CAE.COM 來源:仿真在線
【摘 要】 本文建立了RSC45 正面吊運機MSC.ADAMS 運動學分析模型,考慮了四種典型起吊位置和四種起吊載荷工況,得到了俯仰油缸和伸縮油缸隨時間變化的位移、速度、加速度及受力曲線以及基本臂與車架體旋轉鉸點處的約束力隨時間變化的仿真曲線,并與采用MSC.NASTRAN 軟件有限元計算的結果進行了對比分析。
1、MSC.ADAMS 模型
RSC45 正面吊運機主要由吊臂、車架體、前后輪胎、俯仰油缸、伸縮油缸、駕駛室、油箱、轉向系統、液壓系統、傳動系統、吊具等組成,其MSC.ADAMS 幾何模型如圖1所示:
圖1 RSC45 正面吊運機MSC.ADAMS 運動分析模型
其中坐標系以臂架與車架兩鉸點的連接中點為坐標原點,臂架水平伸出方向為X 正向,豎直向上為Y 軸正向。其中,吊重(集裝箱)質心偏移Z 軸0.8 米。
創建約束副:根據各個部件的連接關系,在前后俯仰油缸的缸體與活塞桿之間創建圓柱副;考慮到重物吊偏情況下兩根俯仰油缸受力不同,分別在俯仰油缸活塞桿與基本臂以及基本臂與車架體之間創建襯套(Bushing);此外,在基本臂與伸縮臂之間創建平移副來表示伸縮油缸的運動;在伸縮臂與吊物的吊點處創建旋轉副。
創建傳感器:定義Sensor-1 為俯仰油缸的行程,其范圍在0~2.78m;Sensor-2 為伸縮油缸行程,其范圍在0~7.07m;Sensor-3 為臂架俯仰旋轉角度,其范圍在0~59.26o。
定義運動:先在吊點處創建豎直向上的直線運動Motion-0,滿足起升速度為0.25m/s 的要求。通過此運動副求出俯仰油缸和伸縮油缸的運動曲線。再據此曲線反求俯仰油缸和伸縮油缸的三次樣條運動曲線SPLINE_1 和SPLINE_2。施加兩俯仰油缸運動Motion-1、Motion-2為-CUBSPL(time,0,SPLINE_1,0),伸縮油缸運動Motion-3 為-CUBSPL(time,0,SPLINE_2,0)。最后,再將Motion-0 刪除。
2、分析工況
考慮3 排4 種不同位置上的4 種不同起吊載荷工況,如圖2 所示。
圖2 RSC45 正面吊運機位置與載荷工況
各種工況下的位置、起吊載荷以及伸縮油缸的參數如下表2 所示。
表2 正面吊運機工況數據表
作者:三一重工股份有限公司研究總院 張連文 李翠英 李太鵬
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